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2021年12月22日专注于开发微型机器人的Microbot 医疗宣布，将继续实施关键举措，为LIBERTY®机器人系统的商业化做好准备。Microbot的首席医疗官Eyal Morag博士已经前往美国建立临床基础设施，预计临床试验将于2022年下半年开始。

LIBERTY®是世界上第一个用于神经血管，心血管和外周血管手术的完全一次性的机器人系统，公司表示这一系统有可能改变手术机器人的定位，从大型昂贵的设备转变为经济的一次性集成系统。

目前公司正在加快这款机器人商业化的步伐，2021年11月19日公司宣布，美国专利和贸易局（USPTO）已就涵盖该公司LIBERTY机器人系统的第二项专利申请发出许可通知。在全球范围内，公司已拥有46项专利和24项专利申请。

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首个一次性血管介入机器人

LIBERTY®中文名直译为自由，旨在通过灵巧的设计，解放和减轻患者和医护的手术负担。

LIBERTY®配有像游戏机一样的操作手柄，具有远程操作的能力，医护可以在另一个房间进行手术操作，避免辐射暴露，以及和患者之间的交叉感染，把医护从厚重的防护服中解放出来。

LIBERTY®透过其One & Done导丝技术避免了多种耗材的使用，这一发明也于今年6月在中国取得了专利。

同时简单的设计也极大的缩短了医生的学习曲线。

医疗人员在动物试验中透过手柄远程操作

2020年8月17日Microbot Medical宣布，LIBERTY™机器人系统成功完成动物试验，该实验到达所有终点且无术中不良事件。

Microbot Medical 首席执行官、总裁兼董事长 Harel Gadot 表示：凭借 Liberty 的远程操作及其‘一次性’功能，我们相信它有可能成为第一个使血管内介入手术平民化的系统。

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公司开发多项黑科技医疗机器人

Microbot™是一家以色列医疗机器人公司，成立于2010年，于2011年开始运营，2016年11月28日成为纳斯达克上市公司。公司专注于研发通过人体自然管腔或人工导管运行的微型机器人医疗技术。

目前公司在研发的微形机器人还包括:

ViRob自主爬行机器人

ViRob是一种革命性的自主爬行微型机器人，可以远程控制或在体内控制。它的微型尺寸允许它在人体内管腔中导航和爬行，包括血管，消化道和呼吸系统，并能够长时间停留在人体内，非常适合执行微创医疗程序。

TipCAT自主推进内窥镜

TipCAT是一种自主推进式的，灵活的半一次性内窥镜，在人体管腔内（如结肠，血管和尿路）内提供观察和治疗功能。它通过气囊的依次收缩和舒张来前进或后退，这一运动机制非常适合在自然和人造管状管腔中导航和爬行，施加最小的压力获得足够的摩擦，从而在人体内轻柔，快速和安全移动。

尤其在最为成熟的肠镜应用中，TipCAT可以携带多种治疗工具，在肠镜检查的同时完成一些治疗。

Microbot SCS自洁脑脊液分流系统

Microbot SCS是一种具有自洁功能的脑脊液分流系统。

脑室腹腔分流管是应用于各类脑积水患者脑室腹腔分流术中，指在侧脑室枕角穿刺，将脑室内过多的脑脊液分流到腹腔内腹膜部位，而被吸收。帮助脑积水患者清除脑室内近期过多液体的一种无菌装置。

然而有相当比例的患者在分流术后由于脑细胞的生长，造成分流管的堵塞，需要再次进行导管置换手术。

Microbot SCS内部附有自洁装置，患者可透过佩戴耳机来启动清洁程序，扫除管口附近的组织，无需再次手术。

创始人为强生前高管和顶尖机器人专家

公司由Harel Gadot、Moshe Shoham教授和Yossi Bornstein 三人联合创立。

Harel Gadot是公司的总裁、首席执行官兼董事会主席，他还是另一家机器人公司XACT Robotics Ltd.的董事长。在创立Microbot Medical之前，Gadot先生曾担任强生公司的全球集团营销总监，负责监督公司的全球战略营销。

Moshe Shoham教授现任公司的科学总监，他是机器人领域享誉全球的权威专家。他是第一个商用脊柱外科手术机械导引系统Mazor Robotics Renaissance™导引系统的发明者，后被美敦力收购。他还是微型机器人ViRob的发明人。

收购导丝技术

2018年1月8 日公司宣布与Cardiosert Ltd.达成协议，收购Cardiosert的专利导丝技术，包括研发信息，技术诀窍和知识产权。CardioSert的技术为介入心脏病学，放射学和血管外科中使用的导丝提供了转向和可调节刚度等功能。这些功能使医生能够控制尖端曲率，以逐渐连续的方式调整尖端刚度，并用尖端产生冲击以去除钙化段。

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难度颇高的血管介入机器人

血管介入是在医学影像设备的导引下，利用穿刺针，导丝，导管等器械经血管途径进行诊断与治疗的操作技术。

血管腔内介入手术机器人与手术机器人在操作器具和机械手方面存在显著差异。血管腔内介入手术需要在X射线的辐射下进行操作，术者必须穿戴铅衣等防护设备进行操作，必然会给医生带来损伤。因此，对血管腔内介入手术机器人的需求十分迫切。

不过，血管腔内介入手术机器人与其它外科手术机器人相比十分特殊，研发难度大，其临床应用落后于其它外科手术机器人。

相比机械臂手术机器人，血管介入所需的导丝、导管、球囊、支架有成百上千种，如果仅研发机器人适配的专用器械则局限性较大，对市场而言没有价值，所以血管介入手术机器人须和市场上的多种商品适配，并能实施多种手术，才能满足临床的需求。

同时血管介入所用的导丝、导管的长度可达1至3米，运动方向相对简单但运行距离较长，机器操控难度较大。

途灵加速上市

2006年，以色列海法医院成功研制出用于心血管介入的手术机器人Remote navigation system(RNS)，该系统采用多组摩擦轮分别递送导引导丝和球囊支架导管，并首次开展了临床实验。

几年后美国医疗机器人公司Corindus Vascular Robotics在RNS的基础上研发出了其初代产品Corpath200，于2012年获得了FDA批准上市用于PCI。2016年第四季度Corindus的二代产品CorPath®获得了FDA批准上市用于PCI。

CorPath®在全球50多个心血管项目中实施了8,000例手术，数据显示：复杂病例的临床成功率为99.1％，PCI的手术时间也相当；使用CorPath®可准确测量冠状动脉解剖结构，不必要的额外支架的使用减少8.3％；同时减少患者和医生的辐射。

2019年8月8日，西门子医疗宣布以11亿美元收购Corindus Vascular Robotics。2021年7月30日Corindus途灵™最新一代CorPath® GRX介入手术机器人获准进入中国的特别审查程序，现已通过NMPA创新医疗器械特别审查申请，意味着将加快在中国的上市进程。

R-ONE完成首例临床

2019年2月，法国Robocath公司开发的血管介入手术机器人R-One™获得了CE认证用于PCI，并于同年9月开始临床使用，是欧洲第一个在介入心脏病学领域获得CE标志的机器人解决方案。该机器人通过精密技术来辅助介入医生进行支架置入术。

2020年10月上海微创医疗机器人股份有限公司和法国Robocath S.A.S联合在华成立合资公司知脉机器人有限公司，将R-ONE引进中国。

2021年11月26日 R-ONE在301医院成功完成了一例机器人辅助的经皮冠状动脉介入治疗（简称“PCI”）。手术由心内科主任陈韵岱教授及其团队完成。这是R-ONE®在中国的首例注册临床试验，也标志着血管介入行业内的又一新的里程碑。

相比以上几种血管介入机器人，LIBERTY在尺寸上无疑达到了一个前所未有的新阶段，目前Microbot Medical正在为LIBERTY的商业化做积极的准备，目前官网上已经撤回关于这款产品的详细信息，也许是为了更新最新的信息，为产品宣传做准备。

未来随着磁控技术与纳米软体机器人技术进步，磁导航血管介入机器人可能是另一个方向。目前可在血管内自由穿梭的微型机器人研发项目层出不穷，Microbot Medical也有磁控的微型机器人产品在研发中，让我们继续期待手术机器人的更多突破吧！